丰田塞纳是普瑞维亚的美国版本，不过这款车比普瑞维亚的历史要短得多，直到1997年才在北美发布第一代产品。然后它迅速就和稍晚推出的本田奥德赛一起，长期霸占美国MPV市场前两名的位置，直到今天，第三名的销量仍然和它们差得很远。
丰田塞纳被美国《消费者报告》认定为是最明智的消费选择。它拥有舒适的乘坐体验、流畅的操控性能和可观的燃油经济性。
丰田并未向中国市场正式引入塞纳，目前塞纳仅以平行进口的方式在中国销售，但相对竞争对手而言，它的售价并不昂贵，而且销量也不低。 现款塞纳搭载的是一台3.5L的V6发动机和6档手自一体变速箱，驾驶感受非常轻快。塞纳是国内市场比较少有的搭载四驱系统的MPV，加上173毫米的最小离地间隙，这使得塞纳拥有比普通MPV更强的地形适应能力，很适合全家长途出游。
2011~2014年款的塞纳噪音很大，2015年这一问题得到了显著改善。除了发动机急于提高转数时会将轰鸣声传入车内，其它时间的塞纳都足够安静。丰田塞纳在连续急速攻弯时的反馈不如本田奥德赛来的轻快，但丝毫不会降低安全感，毕竟买这种车的消费者追求的都是平稳舒适。
塞纳可选择7座或8座设计,座椅可在轨道上前后推滑，目前在售的第三代塞纳把原先中置的发动机前移,加上下压的底盘，形成超大的内部空间，使驾乘人员的舒适性和载物空间实现最大化。其中7座版第二排座椅可进行多向调节并配备有腿托，舒适性极佳。
在第三排座椅在打开的情况下，塞纳的后备厢空间仍然相当宽敞，即使满员乘坐也还有相当可观的行李空间。当日常使用中需要更大的行李空间时，第三排座椅可以完全收到地板下面，不仅翻折过程很轻松，座椅收起后的地板平整度也表现非常好。
丰田的质量自然不是问题。《消费者报告》预计丰田塞纳的质量能达到行业顶级。十年车龄的丰田塞纳除了有些掉漆之外，只要善加养护，其它部件仍然能和新车不相上下。
2017年，丰田塞纳在IIHS正面小角度重叠碰撞中的成绩为“可以接受的”，其它指标均为“优”未获奖。MPV车体结构简单，但是整车高度相对增加，由于前排座椅处在全车的最前面，在发生正面撞击事故时驾驶员及前排乘客前方的缓冲空间很小，所以正面小角度重叠碰撞系数较低是MPV的通病。
丰田塞纳测评报告